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最近在研究伺服系统电流环的延迟问题。
单次采样单次更新占空比方式
在载波周期起点进行电流采样，该采样电流值经过矢量变换及相应的电流环运算得到的占空比会在下个采样点进行更新，也就是说有一个载波周期（也就是一个电流环采样周期）的延迟。
意思是不是说这个延迟里包含了电流采样保持的延迟、pid运算的延迟。所以电流环的总延迟就是一个采样周期的延迟？
单次采样单次更新占空比方式
在载波周期起点进行电流采样，该采样电流值经过矢量变换及相应的电流环运算得到的占空比会在下个采样点进行更新，也就是说有一个载波周期（也就是一个电流环采样周期）的延迟。
意思是不是说这个延迟里包含了电流采样保持的延迟、pid运算的延迟。所以电流环的总延迟就是一个采样周期的延迟？
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