51单片机

以超声波为两侧传感器的履带车应如何控制

2019-07-15 20:14发布

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履带车的两侧各有一个超声波，实现履带车可以在矿洞里沿中心行走，原理是超声波采集两侧距墙面距离，对距离差值做模糊处理，进行PID控制来控制两个电机做差速运动。现在的问题是因超声波有角度限制，当履带车从一侧向中心行走时不可避免地要偏转，这时超声波就有可能接收不到返回的信号而被置为最大值4m(这是我程序设置)，此时再用差值控制就会发生错误，请问各位有什么思路或想法？  
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5条回答
z00
1楼-- · 2019-07-15 21:54
用步进电机带超声波传感器做扫描运动，激光测距就是扫描的。
依然落叶飘零
2楼-- · 2019-07-16 02:26
 精彩回答 2  元偷偷看……
依然落叶飘零
3楼-- · 2019-07-16 02:27
你这样很难保持超声波与墙面垂直。用一个舵机与超声波组合不断扫描，好像雷达一样。可以测得各点与小车的距离以及角度，再进行处理。一个超声波就行了。
youzizhile
4楼-- · 2019-07-16 05:08
其实楼主可以测得车距里两个墙面的距离，做检测和中心偏转处理就行。当药偏转时，就采用步进方式偏转，防止大角度转向。
1522495332
5楼-- · 2019-07-16 05:29
一边三个（或者更多）超声波传感器，按圆周分布
大致如下图形式分布，程序就综合每一边几个超声波的数据
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