关于程序中的数据类型

2019-03-24 09:43发布

站内问答 / TI MCU
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      你们好！最近写了个PI程序，其中qKp是比例系数，用了Q6格式；qKi是积分参数，用Q14格式，参数全部设置成长整形int32，给定一个小小的正误差，理论上不应该饱和，但是程序运行却出现了负饱和，很明显是错误的，我想是不是DSP中不能用long*long型，还是移位时出现什么问题，想请帮个忙，看看简单的程序，程序如下：
定义了全局变量
static int32 qKp=2500;  //PI调节的比例系数   Q6格式
static int32 qKi=20;    //PI调节的积分系数   Q14格式
static int32 qsum=0;       //PI调节的积分项
static int32 qsummax=2949120; //积分项正饱和值
static int32 qsummin=-2949120;//积分项负饱和值
static int32 qresult=0;       //PI调节输出结果
static int32 spd_max= 480;    //PI正饱和值
static int32 spd_min=-480;    //PI负饱和值PI程序：
void PI()
{
int32 lgtmpi,lgtmpp,spd_err;             //spd_err是给定值与实际值的误差，lgtmpi,lgtmpp是临时变量
spd_err=10-real_spd;                    //real_spd是实际值
qsum=qsum+qKi*spd_err;                  //积分项
if(qsum>=qsummax) qsum=qsummax;
else if(qsum<=qsummin) qsum=qsummin;     //积分饱和处理
lgtmpi=qsum>>14;
lgtmpp=qKp*spd_err>>6;
qresult=lgtmpi+lgtmpp;                  //PI公式计算
if(qresult>=spd_max)      {qresult=spd_max;}
else if(qresult<=spd_min) {qresult=spd_min;}   //pi饱和处理
}
实验中是令real_spd=0；但是观测的结果是pi出现负饱和，真的不知道DSP内部定点运算是怎么算的，希望能请教到您！谢谢！




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