大家看看我的小车程序！！！-第2页回答 - 平头弟

大家看看我的小车程序！！！

2019-07-15 23:22发布

站内问答 / 51单片机

18131 15

大家看看我的C程序！！
为什么小车在跑的时候，不会转弯，
？？？？
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;       //**定时器中断计数器**//

sbit RSEN1=P1^0;    // 右光对管1
sbit RSEN2=P1^1;    //右光对管2
sbit LSEN1=P1^2;       //左光对管1
sbit LSEN2=P1^3;       //左光对管2

sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
sbit ENA=P2^4;
sbit ENB=P2^5;

//**********初始化定时器，中断***********//
void init()
{  TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}

//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{ if(t<zkb1)
   ENA=1;
  else
   ENA=0;
  if(t<zkb2)
   ENB=1;
  else
   ENB=0;
      t++;
  if(t>=100)
{t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{  zkb1=30;
zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()
{  zkb1=0;
zkb2=50;
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2()
{  zkb1=0;
zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1()
{  zkb1=50;
zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2()
{  zkb1=60;
zkb2=0;
}

//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
  if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=0; }//*******直行*******//
else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=1;} //***右转1***//
else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=2;} //***右转2***//
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
{ flag=3; }//***左转1***//
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ flag=4; }//***左转2***//
switch (flag)
   {  case 0:qianjin();
            break;
      case 1:turn_right1();
            break;
      case 2:turn_right2();
            break;
      case 3:turn_left1();
            break;
      case 4:turn_left2();
            break;
      default: break;
   }
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
  zkb1=30;
  zkb2=30;
       IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=1;
   ENB=1;
while(1)
   {
   xunji(); //*********寻迹**********//
   }
}

求助啊~~~~

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15条回答

学单片机的人

1楼-- · 2019-07-16 23:15

冰葑世纪发表于 2013-7-31 20:34
改善下控制算法吧，多调试

好的~

学单片机的人

2楼-- · 2019-07-17 00:48

Aidaohuakai 发表于 2013-7-31 19:53
转弯的时候你没定时啊，，假如转弯的时候执行转弯1ms，你根本看不出来，并且在1ms内可能只专1度的弯 ...

我用的是定时中断啊

3楼-- · 2019-07-17 06:05

学单片机的人发表于 2013-7-31 20:36
我用的是定时中断啊

晕，假如检测到黑线是1ms，在这1ms你那个定时有用，只要检测不到黑线，你那定时就会改变。

4楼-- · 2019-07-17 07:57

Aidaohuakai 发表于 2013-7-31 22:22
晕，假如检测到黑线是1ms，在这1ms你那个定时有用，只要检测不到黑线，你那定时就会改变。 ...

我说的是你那个定时是用于pwm输出。
必须要有一个定时是独立于pwm之外的。

手执福音书

5楼-- · 2019-07-17 10:05

pwm与timer 不一致哈

6楼-- · 2019-07-17 14:50

好像有点问题

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