求HC-06蓝牙代码！

1楼-- · 2019-07-16 05:43

MSP430的没写过到时有51的之前写的一个蓝牙小车的代码，你看看。。

2楼-- · 2019-07-16 09:11

#include "reg52.h"

#define Left_moto_go    {a=0,b=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2  当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back {a=1,b=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2  当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退
#define Left_moto_stp    {a=1,b=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2  当 P3_4=1,P3_5=1; 时左电机停转
#define Right_moto_go    {c=0,d=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back {c=1,d=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
#define Right_moto_stp {c=1,d=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2    当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机停转

sbit a = P3^4;
sbit b = P3^5;
sbit c = P3^6;
sbit d = P3^7;

sbit beep = P2^4;
sbit v = P2^5;
/*********************************位定义*************************************************/
sbit Left_moto_pwm =  P1^6;    //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
sbit Right_moto_pwm = P1^7;    //接驱动模块ENB

unsigned int pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;

/******************************小车前进，左转，右转PWM调节控制函数开始*******************************************
//小车延时
void delay(unsigned int k)    //延时函数
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/******************调节push_val_left的值改变电机转速,占空比**************/
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Left_moto_pwm=1;
else
         Left_moto_pwm = 0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
         Right_moto_pwm=1;
else
         Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
//前进
void  run(void) //前进函数
{
//  P2 = 0x00;
v = 0;
beep = 0;
   push_val_left  =5 ; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
   push_val_right =5;    //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快    改这个值可以改变其速度
   Left_moto_go ;    //左电机前进
   Right_moto_go;    //右电机前进
}

//左转
void  left(void) //左转函数
{
///  P2 = 0x00;
v = 0;
beep = 0;
   push_val_left  = 4;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
   push_val_right = 4;    //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快    改这个值可以改变其速度
   Right_moto_go; //右电机继续
   Left_moto_back;      //左电机停走
}
//右转
void  right(void) //右转函数
{
//    P2 = 0x00;
v = 0;
beep = 0;
   push_val_left  = 5;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
   push_val_right = 5 ; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快    改这个值可以改变其速度
   Right_moto_back; //右电机停走
   Left_moto_go; //左电机继续
}
//后退
void  back(void) //后退函数
{
// P2 = 0x00;
v = 0;
beep = 0;
   push_val_left  = 5;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
   push_val_right = 5 ; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快    改这个值可以改变其速度
   Right_moto_back; //右电机后退
   Left_moto_back; //左电机后退

}
//停止函数
void stop()
{
      P2 = 0xff;
   push_val_left  = 5;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
   push_val_right = 5 ; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快    改这个值可以改变其速度
   Right_moto_stp; //右电机后退
   Left_moto_stp; //左电机后退

}

/******************************小车前进，左转，右转PWM调节控制函数结束*******************************************/
void zd1() interrupt 1    using 2  //使用定时器中断0来进行pwm信号调节
{
   TH0=0XF8;    //1Ms定时
   TL0=0X30;
   time++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}
void send(unsigned char send)
{
SBUF = send;
while(!TI);
TI = 0;
}
void main()
{
unsigned char temp;

//串口通信  使用定时器1作为串口通信的波特率发生器使用工作方式2
//PWM调节速度  使用定时器0    使用工作方式1
TMOD = 0X21; // 工作方式
//PWM信号
//定时器中断0初始化设置
TH0= 0XF8;    //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;//启动定时器中断0
ET0= 1; //定时器中断0允许使用

//串行通信初始化
TH1 = 0XFD;    //9600波特率计算初值
TL1 = 0XFD;
SCON = 0X50; //穿行口设置工作方式1 REN  = 1 允许接收
PCON = 0X00; //波特率不加倍
TR1 = 1; //定时器中断1  未开则晶振无法计数
ES = 1;
ET1 = 1;
EA = 1;
while(1)
{

if(RI == 1)
{
RI = 0;
      temp = SBUF ;
      switch (temp)
{
   case '1':run();break;
   case '0':stop();break;
   case '2':back();break;
   case '3':left();break;
   case '4':right();break;
   case '5':stop();break;
}
      send(temp) ;
}

}

}