/ 据我所知，可以分成两个任务，不过需要保证两个任务读写网卡芯片有先有后不会冲突。
创建两个任务的时候，选择适当的优先级，执行指令的任务和接收UDP的任务可以同时进行的，FreeRTOS是分时执行不同任务的。阻塞最好能用FreeRTOS的Take一类的API实现，不占用CPU，提高效率。

LWIP的任务数量是有设置的, 超过了设置的数量, 任务不能创建. 这个可以打开LWIP相应的调试输出, 可以查看输出信息. 接收阻塞时, 发送数据是可以的. 如果采用广播方式应答, 比较简单; 如果向发送数据的IP应答, 需要使用receive_from和send_to函数. receive_from函数, 可以得到发送方的IP及端口, send_to可以向指定的IP和端口发送数据. 这些内容可以百度.

我做这些是使用的socket API, 和Netconn API有多大差别不清楚, 请自己区分. 希望有所帮助.

检查了一下错误，发现还需要实现以下几个函数：

/** LWIP_NETCONN_SEM_PER_THREAD==1: Use one (thread-local) semaphore per
* thread calling socket/netconn functions instead of allocating one
* semaphore per netconn (and per select etc.)
* ATTENTION: a thread-local semaphore for API calls is needed:
* - LWIP_NETCONN_THREAD_SEM_GET() returning a sys_sem_t*
* - LWIP_NETCONN_THREAD_SEM_ALLOC() creating the semaphore
* - LWIP_NETCONN_THREAD_SEM_FREE() freeing the semaphore
* The latter 2 can be invoked up by calling netconn_thread_init()/netconn_thread_cleanup().
* Ports may call these for threads created with sys_thread_new().
*/

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axbin 发表于 2018-1-13 02:16
据我所知，可以分成两个任务，不过需要保证两个任务读写网卡芯片有先有后不会冲突。
创建两个任务的时候， ...

我是用消息队列的，接收到PC的控制指令，执行后才会有返回。因为执行的时间相对较长，所以想把它分成两个任务。UDP 的RX任务优先级比TX任务优先级高，这样避免漏接PC发出的控制指令。