mpu6050自己做基于四元数的姿态解算互补滤波算法。求的的角度有延迟,正常吗?

2019-03-23 16:59发布

在实际运用的过程中,发现改变角度从0-90度,他不会马上跟着6050的实际姿态输出,而是有一定的延迟。最后会达到实际角度,而且通过改变互补滤波的比例常数Kp,可以改变延迟的时间,越大,延迟的时间越小。我是用来做四轴的,肯定希望事实反映姿态情况,那这个Kp是越大越好吗?我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6,我试了一下延迟会非常严重,Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗?顺便问一句,互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值,有什么方法吗?
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