MSP430 LauchPad单片机学习板怎么进行脉冲计数，并显示出来

2019-03-24 10:49发布

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求大家给点建议和经验，完全新手，在做一个成果！！
怎么利用MSP430 LauchPad单片机学习板接受方波，对他的脉冲进行计数，并用LED显示出来！！谢谢！！
此帖出自小平头技术问答
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4条回答
王项电子
1楼-- · 2019-03-24 16:13
设置IO口为输入，设置中断边沿，允许中断，开启总中断，OK.在中断函数中计数。
Summer小姐!
2楼-- · 2019-03-24 16:40
 精彩回答 2  元偷偷看……
王项电子
3楼-- · 2019-03-24 16:56

  2. #include "msp430g2553.h"
  3. #include "uart.h"
  4. #include "mpu6050.h"
  5. #include "stdio.h"
  6. #include "string.h"


  9. static unsigned char ms10;
  10. unsigned int second,ms11;

  12. static unsigned char EnableMeasureSpeed=0;                      //周期性测速标志//
  13. static unsigned int LeftMotorSpeed,RightMotorSpeed;             //测量电机速度缓存//
  14. unsigned int SystemLeftSpeed,SystemRightSpeed;                  //实际左右电机速度//      
  15. //int PidOut,Error;
  16. int LeftPIDOut,RightPIDOut;                                      //左右电机PID计算结果//

  18. //左电机方向控制接口  
  19. //做电机方向控制接线：
  20. //绿线：P23， 蓝线：P25
  21. //左电机速度输出线为棕 {MOD} 接在P13
  22. //左电机速度控制线为黄 {MOD}，在P24
  23. #define LeftMotorForward {P2OUT &= ~BIT3;P2OUT |=  BIT5;}
  24. #define LeftMotorReverse {P2OUT |=  BIT3;P2OUT &= ~BIT5;}

  26. //右电机方向控制接口：
  27. //右电机方向控制接线：
  28. //蓝线：P22 黄线：P20
  29. //右电机速度输出线颜 {MOD}为：黑 {MOD} 接在P14
  30. //右电机速度控制线为绿 {MOD}，在P21//
  31. #define RightMotorForward {P2OUT &= ~BIT0;P2OUT |=  BIT2;}
  32. #define RightMotorReverse {P2OUT |=  BIT0;P2OUT &= ~BIT2;}

  34. //电机方向控制IO初始化//
  35. void InitMotorControlIO()
  36. {
  37.   P2DIR |= BIT0 + BIT2 + BIT3 +BIT5;            //设置为输出//
  38.   //P2REN |= BIT0 + BIT2 + BIT3 +BIT5;            //开启上拉//
  39.   
  40. }

  42. //看门狗定时器产生1ms中断//
  43. void WDTplus_graceInit(void)
  44. {   
  45.     WDTCTL = WDTPW | WDTTMSEL | WDTIS0;
  46.     IE1 |= WDTIE;
  47.     //P1DIR |=BIT0; //在P10测试脉冲周期为500hz//
  48. }

  50. //mclk=16MHz DCO
  51. //SMCLK=8MHz
  52. //ACLK=32.768KHz

  54. void BCSplus_graceInit(void)
  55. {
  56.     /* USER CODE START (section: BCSplus_graceInit_prologue) */
  57.     /* User initialization code */
  58.     /* USER CODE END (section: BCSplus_graceInit_prologue) */

  60.     /*
  61.      * Basic Clock System Control 2
  62.      *
  63.      * SELM_0 -- DCOCLK
  64.      * DIVM_0 -- Divide by 1
  65.      * ~SELS -- DCOCLK
  66.      * DIVS_1 -- Divide by 2
  67.      * ~DCOR -- DCO uses internal resistor
  68.      *
  69.      * Note: ~<BIT> indicates that <BIT> has value zero
  70.      */
  71.     BCSCTL2 = SELM_0 | DIVM_0 | DIVS_1;

  73.     if (CALBC1_16MHZ != 0xFF) {
  74.         /* Adjust this accordingly to your VCC rise time */
  75.         __delay_cycles(100000);

  77.         /* Follow recommended flow. First, clear all DCOx and MODx bits. Then
  78.          * apply new RSELx values. Finally, apply new DCOx and MODx bit values.
  79.          */
  80.         DCOCTL = 0x00;
  81.         BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;     /* Set DCO to 16MHz */
  82.         DCOCTL = CALDCO_16MHZ;
  83.     }

  85.     /*
  86.      * Basic Clock System Control 1
  87.      *
  88.      * XT2OFF -- Disable XT2CLK
  89.      * ~XTS -- Low Frequency
  90.      * DIVA_0 -- Divide by 1
  91.      *
  92.      * Note: ~XTS indicates that XTS has value zero
  93.      */
  94.     BCSCTL1 |= XT2OFF | DIVA_0;

  96.     /*
  97.      * Basic Clock System Control 3
  98.      *
  99.      * XT2S_0 -- 0.4 - 1 MHz
  100.      * LFXT1S_2 -- If XTS = 0, XT1 = VLOCLK ; If XTS = 1, XT1 = 3 - 16-MHz crystal or resonator
  101.      * XCAP_1 -- ~6 pF
  102.      */
  103.     BCSCTL3 = XT2S_0 | LFXT1S_2 | XCAP_1;

  105.     /* USER CODE START (section: BCSplus_graceInit_epilogue) */
  106.     /* User code */
  107.     /* USER CODE END (section: BCSplus_graceInit_epilogue) */
  108. }

  110. /*void UpdataMotorSpeed(unsigned char channel,unsigned int MotorSpeed)
  111. {
  112.   unsigned char SpeedH,SpeedL;
  113.   SpeedL=(MotorSpeed);
  114.     SpeedH=MotorSpeed>>=8;
  115.    UARTPutChar(0x88);
  116.    UARTPutChar(channel);
  117.    UARTPutChar(2);
  118.    UARTPutChar(SpeedH);
  119.    UARTPutChar(SpeedL);
  120.    UARTPutChar(SpeedL+SpeedH+0x88+0xa1+2);
  121. }*/

  123. //ccr1对应着P21的输出
  124. //CCR2对应着P24的输出//
  125. void Timer1_A3_graceInit(void)
  126. {               
  127.   
  128.   
  129.     P2DIR |= BIT1+BIT4;                 //设置为输出方向//
  130.     P2OUT &= ~(BIT1+BIT4);
  131.     P2SEL |= BIT1+BIT4;                 //选择为第二功能//
  132.    
  133.     /* USER CODE START (section: Timer1_A3_graceInit_prologue) */
  134.     /* User initialization code */
  135.     /* USER CODE END (section: Timer1_A3_graceInit_prologue) */
  136.    
  137.     /*
  138.      * TA1CCTL1, Capture/Compare Control Register 1
  139.      *
  140.      * CM_0 -- No Capture
  141.      * CCIS_0 -- CCIxA
  142.      * ~SCS -- Asynchronous Capture
  143.      * ~SCCI -- Latched capture signal (read)
  144.      * ~CAP -- Compare mode
  145.      * OUTMOD_7 -- PWM output mode: 7 - PWM reset/set
  146.      *
  147.      * Note: ~<BIT> indicates that <BIT> has value zero
  148.      */
  149.     TA1CCTL1 = CM_0 | CCIS_0 | OUTMOD_7;

  151.     /*
  152.      * TA1CCTL2, Capture/Compare Control Register 2
  153.      *
  154.      * CM_0 -- No Capture
  155.      * CCIS_0 -- CCIxA
  156.      * ~SCS -- Asynchronous Capture
  157.      * ~SCCI -- Latched capture signal (read)
  158.      * ~CAP -- Compare mode
  159.      * OUTMOD_7 -- PWM output mode: 7 - PWM reset/set
  160.      *
  161.      * Note: ~<BIT> indicates that <BIT> has value zero
  162.      */
  163.     TA1CCTL2 = CM_0 | CCIS_0 | OUTMOD_7;

  165.     /* TA1CCR0, Timer_A Capture/Compare Register 0 */
  166.     TA1CCR0 = 15999;

  168.     /* TA1CCR1, Timer_A Capture/Compare Register 1 */
  169.     //TA1CCR1 = 16000;
  170.     TA1CCR1 = 1600;

  172.     /* TA1CCR2, Timer_A Capture/Compare Register 2 */
  173.     TA1CCR2 = 15999;

  175.     /*
  176.      * TA1CTL, Timer_A3 Control Register
  177.      *
  178.      * TASSEL_2 -- SMCLK
  179.      * ID_0 -- Divider - /1
  180.      * MC_1 -- Up Mode
  181.      */
  182.     TA1CTL = TASSEL_2 | ID_0 | MC_1;

  184.     /* USER CODE START (section: Timer1_A3_graceInit_epilogue) */
  185.     /* User code */
  186.     /* USER CODE END (section: Timer1_A3_graceInit_epilogue) */
  187. }
  188. //------------------------------------------------------------------------------//
  189. //PID控制电机结构体//
  190. typedef struct PID {

  192.         int  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value

  194.         int  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
  195.         int  Integral;           //  积分常数 Integral Const
  196.         int  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const

  198.         int  LastError;          //  Error[-1]
  199.         int  PrevError;          //  Error[-2]
  200.         int  SumError;           //  Sums of Errors

  202. } PID;
  203. PID  LeftPID,RightPID;                   //  LeftMotor PID Control Structure
  204. //---------------------------------------------//
  205. //PID计算//
  206. int PIDCalc( PID *pp, int NextPoint )
  207. {
  208.         static int  dError,Error;
  209.         
  210.         Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差
  211.         
  212.         pp->SumError += Error;                      // 积分
  213.         
  214.         dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
  215.         
  216.         pp->PrevError = pp->LastError;      
  217.         pp->LastError = Error;
  218.         
  219.         return (pp->Proportion * Error              // 比例项
  220.             +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
  221.             +   pp->Derivative * dError             // 微分项
  222.               );
  223. }
  224. //----------------------------------------//
  225. void PIDInit (PID *pp)
  226. {
  227.     memset ( pp,0,sizeof(PID));//清零PID存储//
  228. }

  230. //-----------------------------------------//
  231. //--------------------------------------------------------------------------------//
  232. int main( void )
  233. {
  234. // unsigned int CheckUart;
  235.   
  236.   WDTplus_graceInit();
  237.   BCSplus_graceInit();
  238.   UartInit();
  239.   //MPU6050Init();
  240.   Timer1_A3_graceInit();
  241.   InitMotorControlIO();
  242.   LeftMotorReverse;
  243.   RightMotorReverse;
  244.   
  245.   PIDInit ( &LeftPID );                  //  Initialize Structure
  246.   PIDInit (&RightPID);                   //  Initialize Structure
  247.   LeftPID.Proportion     =900;               //  Set PID Coefficients
  248.   LeftPID.Integral       = 50;
  249.   LeftPID.Derivative     = 0;
  250.   LeftPID.SetPoint       = 1;               //  Set LeftMotor PID Setpoint
  251.   
  252.   RightPID.Proportion    =900;
  253.   RightPID.Integral      =50;
  254.   RightPID.Derivative    =0;
  255.   RightPID.SetPoint      =2;
  256.    
  257.   P1DIR |= BIT0;                                  //P10设置为输出//
  258.   P1DIR &= ~BIT3;                                 //P13设置为输入//
  259.   P1DIR &= ~BIT4;                                 //P14设置为输入//
  260.   P1IES |= BIT3;                                 // 上升沿中断   P1IES &= ~BIT3;下降沿中断//
  261.   P1IES |= BIT4;                                 //P14上升沿中断//
  262.   P1SEL &= ~BIT3;                               //P13选择为IO//
  263.   P1SEL &= ~BIT4;
  264.   P1REN |= BIT3;                                //开启上拉//
  265.   P1REN |= BIT4;                                //p14开启上拉//
  266.   //P1IE |=  BIT3;                                 //中断使能//               
  267.   P1IFG =0;                                     //中断标志位清零//
  268.   _EINT();                                      //全局中断使能//

  270.   while(1)
  271.   {  
  272.       Channel_monitor(0xa1,SystemLeftSpeed*400,SystemRightSpeed*400);
  273.       Channel_monitor(0xa2,LeftPIDOut,RightPIDOut);
  274.   }
  275. }
  276. #pragma vector=PORT1_VECTOR
  277. __interrupt void Port_1(void)
  278. {
  279.   if(EnableMeasureSpeed==BIT0)
  280.   {
  281.    switch(P1IFG)
  282.    {
  283.       case BIT3:                                        //左轮速度输出脉冲接P13//
  284.         {
  285.           LeftMotorSpeed++;
  286.           P1OUT ^= BIT0;
  287.           P1IFG =0;                           // 清除中断标志//
  288.           break;
  289.         }
  290.       case BIT4:                                        //右轮速度输出脉冲接P14//
  291.         {
  292.           RightMotorSpeed++;
  293.           P1OUT ^= BIT0;
  294.           P1IFG =0;                           // 清除中断标志//
  295.           break;
  296.         }
  297.       case (BIT3+BIT4):                                 //同时中断//
  298.         {
  299.           LeftMotorSpeed++;         
  300.           RightMotorSpeed++;
  301.           P1IFG =0;                           // 清除中断标志//
  302.           break;
  303.         }
  304.    default:break;
  305.    }
  306.   }
  307.   P1IFG =0;                           // 清除中断标志//
  308. }

  310. //每1ms中断//
  311. #pragma vector=WDT_VECTOR
  312. __interrupt void WDT_ISR_HOOK(void)
  313. {
  314.   ms10++;
  315.   second++;
  316.   ms11++;
  317.   if(ms10==10)
  318.   {
  319.     //P1OUT ^= BIT0;
  320.     ms10=0;
  321.     EnableMeasureSpeed^=BIT0;
  322.      if(EnableMeasureSpeed==BIT0)                                 //开启测速//
  323.       {
  324.           LeftMotorSpeed=0;                                      //清零左轮速度//
  325.           RightMotorSpeed=0;                                     //清零右轮速度//
  326.           P1IE |= BIT3;                                          //中断使能//       
  327.           P1IE |= BIT4;
  328.       }
  329.      else      
  330.        if(EnableMeasureSpeed==0)                                //测速完成//
  331.         {
  332.           SystemLeftSpeed=LeftMotorSpeed;                        //更新左轮速度值//
  333.           SystemRightSpeed=RightMotorSpeed;                      //更新右轮速度值//
  334.           //Updata_Left(SystemLeftSpeed);
  335.           LeftMotorSpeed=0;                                     //清空左轮速度缓冲//   
  336.           RightMotorSpeed=0;                                     //清空右轮速度缓冲//
  337.           P1IE &=~(BIT3+BIT4);                 //停止测速，直至下一个测速周期//
  338.         }
  339.     }
  340.   
  341.     if(second==1000)    //一秒中断执行程序//
  342.     {
  343.       second=0;
  344.     }
  345.   
  346.   if(ms11==11)
  347.   {
  348.     ms11=0;
  349.    LeftPIDOut   =PIDCalc(&LeftPID,SystemLeftSpeed);
  350.    RightPIDOut  =PIDCalc(&RightPID,SystemRightSpeed);
  351.    
  352.    if(LeftPIDOut>=16000)
  353.      TA1CCR2=16000;
  354.    if(LeftPIDOut<=0)
  355.      TA1CCR2=0;
  356.     else
  357.       {
  358.        TA1CCR2=LeftPIDOut;
  359.       }
  360.    
  361.     if(RightPIDOut>=16000)
  362.      TA1CCR1=16000;
  363.     if(RightPIDOut<=0)
  364.      TA1CCR1=0;
  365.     else
  366.       {
  367.        TA1CCR1=RightPIDOut;
  368.       }
  369.   }
  370. }
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qiushenghua
4楼-- · 2019-03-24 20:18
你的Launchpad使用的是什么单片机？G2231 G2211还是G2452 G2553？
使用的是什么样的LED？一般我们说的LED是发光二极管，你用的该不会是数码管吧？还是LCD？
然后就是程序结构了。MSP430本身能够对上升沿、下降沿、高电平、低电平等根据实际需要产生中断信号。你既然要测量脉冲信号，那么可以选择上升沿或者下降沿作为中断触发。
如果你只是为了计数，那么有没有什么时间限制？如果没有，那么单片机可以从0开始计数，直到你的显示设备超出上限。
中断服务里只需要写一句count++就可以了，这里的count需要是初始化后的全局变量。然后主循环里可以不断的实现数字的显示与刷新。如果使用LCD屏，那么请看LCD控制器的时序要求，如果使用的是数码管，请看数码管的显示方法。这些东西网上一搜一大把的。

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