// The following lines calculate p->theta_mech ~= QPOSCNT/mech_scaler [current cnt/(total cnt in 1 rev.)]
         // where mech_scaler = 4000 cnts/revolution
     tmp = (long)((long)p->theta_raw*(long)p->mech_scaler);          // Q0*Q26 = Q26
     tmp &= 0x03FFF000;                                       
     p->theta_mech = (int)(tmp>>11);                         // Q26 -> Q15
     p->theta_mech &= 0x7FFF;                       
         
        按照公式，不是应该是除法运算吗？为何这里先乘法运算，然后进行位与操作，再来一个位移操作。到底是怎么回事啊求指导 此帖出自小平头技术问答