PRU开发一直是个难题，希望有所帮助

justperky 发表于 2015-10-25 11:26
PRU开发一直是个难题，希望有所帮助

不懂，可以讲讲什么是PRU么？

isseed 发表于 2015-10-31 22:27
PRUSS（Programmable Real time Unit Subsystem），可独立编程实现一些实时性要求高的个性化需求，实 ...

可独立编程实现一些实时性要求高的个性化需求,实现产品的差异化。

PRUSS简介在系统架构上，PRUSS是连接在OMAPL138内部总线SCR上的一个模块，与系统中其它主模块如ARM，DSP一样，可以访问芯片上的其它外设，工作在PLL0_SYSCLK2时钟域，即ARM/DSP 频率的一半。


图1 PRUSS框图
PRUSS包括两个PRU，通过自己的SCR与子系统的中断控制器、指令内存、数据内存、以及系统SCR相连。PRU不是一个加速器，它是32-bit Load/Store RISC架构小端处理器，每个PRU有32个通用寄存器R0～R31，4K byte指令RAM，512 byte数据RAM，指令RAM是独立的，互相之间不能访问，但数据RAM可以通过映射地址互相访问；专用的30个输入引脚和32个输出引脚（注：OMAPL137系列没有PRU外部引脚）。PRU没有Cache、指令流水线、及乘法指令。

1 PRU 内存映射

1.1 指令空间

每个PRU 独立的指令空间为0x00000000～0x00000FFF。指令空间由外部主处理ARM/DSP 初始化，程序指针PC 是32bit 字地址，不是字节地址，如PC=2，代表指令地址0x08。



表  1   PRU 指令空间映射表

1.2 数据空间

每个PRU 独立的512byte 数据RAM 空间为0x0000~0x01FF，因为数据RAM连接在PRU 子系统的SCR 上，所以子系统中的其它主模块也可以访问到这块空间，这段内存空间在另一个PRU 上的映射地址为0x2000~0x21FF。

位于数据空间的还有共用的中断控制器寄存器；PRU 控制/状态寄存器，有各自的地址空间。



表  2   PRUSS 本地数据空间内存映射表

1.3 全局地址空间映射

PRU 局部地址空间在系统全局地址空间映射端口为0x01C30000，如表3 所示，PRU 可以通过表2 的局部地址，也可以通过表3 的全局地址访问PRUSS 的数据空间，通过全局地址空间访问要经过系统SCR2，比通过局部地址空间访问要慢。PRUSS 外部主模块如ARM，DSP 等可通过全局地址空间访问PRU 资源。





表  3   PRUSS 全局空间内存映射表

2控制/状态寄存器

PRU0 的控制/状态寄存器地址位于0x00007000～0x000077FF，PRU1 的控制/状态寄存器地址位于0x00007800～0x00007FFF，寄存器列表如表4 所示，各寄存器的详细说明请参阅 [1] 。


表  4   PRU 控制/状态寄存器表