最近用步进电机（之前一直用伺服）开发工业机器人，发现对步进电机的了解真是少之又少！背景：移动式机器人对控制系统的重量和体积都提出了极大的要求，而熟悉的伺服控制系统东西实在太多，所以想到了步进电机，而现成的步进驱动器体积也不小，故招手自己做驱动器，并将ARM处理器（STM32）做在里面，形成量身定做的控制电路，完成复杂的逻辑控制。    首先遇到的问题就是驱动电压，之前只知道有24v和12v驱动之分，三下五除二搭电路，做板子，步进电机的驱动电路采用了H电桥驱动，每个电机用了8个场效应管，电路图如下(图来自百度文库，自己的太乱，原理是一样的)，之后买了个步进电机调试，电机参数相电阻2欧姆（天啊，才这么点），相电流1.2A， 加12v驱动电压，啪啪啪烧场效应管（AO3406 3.6A、AO3407 4.1A）当时就蒙了，环分出来的信号绝对没有问题，在示波器上检查了，这是怎么回事？后来细细一想，相电阻才2欧姆 加12v电压，电流足有6A了，场效应管不烧才怪，我就纳闷了，这个电机驱动电压怎么会是12v呢？应该2.4v才正好1.2a啊！不懂了，大家来说说~