今年电赛做的倒立摆,这是其中的PID部分
这个D微分就是没反应.Ki从0.001-10000都试了,丝毫不起作用.估计是代码的问题,,比赛期间熬的没状态,看了半天也没看出来哪有问题...现在看也看得头晕...
最后就只能PI去参加比赛了,,,,用了纯PI控制电机,,咳咳,,,我就不说啥了...没办法..

1. long Output=0;
   
2.   float Setpoint=297;
   
3.   float errSum=0, lastErr=0,lastQEI_Input=0;
   
4.   float dErr;
   
5.   float timeChange=0.001;
   
6.   float kp=78, ki=0.011;
   
7.   float kd=2;
   
8.   GrStringDraw(&sContext, "Progame 3 Selected, Runnning now...", 35, 0, 100, true);
   
9.   GrFlush(&sContext);
   
10.   TimerMatchSet(TIMER1_BASE, TIMER_A,4000);
    
11.   delay_ms(2000);
    
12.   GrStringDraw(&sContext, "Position Ready, Waiting for Commands...", 39, 0, 120, true);
    
13.   GrFlush(&sContext);
    
14.   IntDisable(INT_GPIOF);
    
15.   GPIOPinIntClear(GPIO_PORTD_AHB_BASE,GPIO_PIN_2);      //Define zero point.
    
16.   IntEnable(INT_GPIOD);
    
17.   QEI_Input=0;
    
18.   delay_ms(20);
    
19.   while(abs((long)QEI_Input)<260);
    
20.   GrStringDraw(&sContext, "Commands Accepted, Running PID now...", 36, 0, 120, true);
    
21.   GrFlush(&sContext);
    
22.   //TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);  //Initial Time counter
    
23.   while(1)
    
24.   {
    
25.    
    
26.    float error = Setpoint - QEI_Input;
    
27.    /*Compute PID Output*/
    
28.    float dErr;
    
29.    if (error<0)
    
30.    {
    
31.      error=-error;
    
32.      if (error<=1) {error=0;}             //dead band
    
33.      if (error>=40) errSum=errSum; else
    
34.      errSum = errSum + ((error+lastErr) /2* timeChange); //梯形积分;
    
35.      GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_AHB_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3,8);
    
36.    }
    
37.    else
    
38.    {
    
39.      if (error<=1) {error=0;}             //dead band
    
40.      if (error>=40) errSum=errSum; else
    
41.      errSum = errSum + ((error+lastErr) /2* timeChange); //梯形积分;
    
42.      GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_AHB_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3,2);
    
43.    }
    
44.    dErr = (error-lastErr) * 1000.000;
    
45.    Output= (long)(kp * error+ ki * errSum + kd * dErr);
    
46.    //if (Output>=4000) Output=2100;
    
47.    TimerMatchSet(TIMER1_BASE, TIMER_A,Output);
    
48.    /*Remember some variables for next time*/
    
49.    lastErr = error;
    
50.   }
    
51. 
    

复制代码只要看红 {MOD}部分就行了...

[ 本帖最后由 zgbkdlm 于 2013-9-25 23:20 编辑 ] 此帖出自小平头技术问答