我先说说我对pvt的理解，大神看我说的对不对，首先知道一段曲线的起点和终点p（k）和p（k+1），起始速度和终点速度v（k）和
v（k+1），起始和终止时间t（k）和t（k+1）；通过heimite三次插值多项式，我们知道一个p（t）的多项式。接下来我用y=sin（x）在曲线上均匀取了20个点，求出x，y，和y的倒数，就相当于知道了时间，位置和速度，然后带进p（t）多项式，按照理论说，应该可以得到一个类似sin（x）的曲线，但是我没有得到。下面是我的matlab窗口命令，大神帮我检查一下。
t=linspace(0,2*pi,20)
p=sin(t)
v=diff(p)
j=1;
t1=0:0.1:7;
for j=1:19
P=(1/(t(j+1)-t(j)).^3).*((t1-t(j+1)).^2).*((t(j+1)-t(j))+2*(t1-t(j)))*p(j)+...
(1/(t(j+1)-t(j)).^2).*((t1-t(j+1)).^2).*(t1-t(j))*v(j)+...
(1/(t(j+1)-t(j)).^3).*((t1-t(j)).^2).*((t(j+1)-t(j))+2*(t(j+1)-t1))*p(j+1)+...
(1/(t(j+1)-t(j)).^2).*((t1-t(j)).^2).*(t1-t(j+1))*v(j+1);
plot(P);hold on
end
恳求大神帮帮忙，困惑了我好久