msn_jinpeng 发表于 2018-4-2 00:33
您说的另外一个要跟着配合是什么意思，是要降速度为零吗？
我现在是两个轴一起走第一段，第二段的时候一个继续匀速走另外一个停止后反向走

简单画了个示意图，假设你的运动轨迹是从A到B再到C，这段折线(A→B→C)分解成两个线段(A→B；B→C)，分析它在两个轴的速度分量是如何变化的（假设沿着+X/+Y的速度为正，沿着-X/-Y的速度为负）！
1.先不考虑电机加减速情况
那么从A→B这一段，X轴速度分量为正，Y轴速度分量为正；B→C这一段X轴速度分量为正，Y轴速度分量为负。就是说，如果不考虑加减速，那么在Y轴的这个电机，其速度是怎么变化的？程序告诉电机它需要由一个正的值突然跳到一个负的值，那么表现出来你所说的“跳动”就很正常了，而且这种情况下，电机丢步很严重，实际动起来的线不一定就是图上的线了。（补充：如果是匀速直线插补的话，那么其实X也会小跳一下，从某个正的突然跳到某个正的）
2.如何解决上述问题——必须考虑加减速
想一下，Y轴电机不能突然跳，那么只能让它慢慢由+Y1减小到-Y2（理解成减小到0再反向增大），这就需要一个过程（时间过程和路径过程）。我们需要保证的是什么？在这个过程中仍然走的时候直线，那么需要怎么做？只需要X轴电机同步加速/减速。因为第一步讲了，其实X电机的速度也是不允许跳变的。那么假设现在已经从A快接近B了，接近之前的某个时间点t1，X和Y电机同时改变加减速（假设之前是匀速状态了，那么两者的加速度就都是0，这时候需要把两者加速度设置成aX，aY），然后控制其运动到B点的时候，vY=0。继续再有B往C走，仍然需要一个加速的过程和。这个过程中只要控制好aX，aY，就能达到直线插补同时避免你所说的电机跳动的情况。
3.一些关键参数控制
主要就是aX和aY了，一定要引入这个加减速的过程。并且设置得当的aX和aY，是可以大大缩短这个过程的（因为加减速过程其实相比于运动过程，速度是小于的，这时候对于刀具类的可能没什么差，但是对于进给类的，进料速度不控制的话，在这一段的出料就会比匀速段多，所以必须大大缩短这段加减速的时间/或者说路程也行），原则上就是电机允许的范围内尽量aX、aY大一点。另外怎么控制这个aX和aY呢，根据线段与X/Y轴的夹角去控制。 最佳答案

任何一个轴反向的时候一定要另一个轴跟着配合，设置好加减速过程的加速度/减速度，实现同步加速/减速/匀速，这样会稍微降低点速度，但是插补过程中不会出现你说的现象，插补效果也很好！

qwer123401 发表于 2018-4-1 19:39
任何一个轴反向的时候一定要另一个轴跟着配合，设置好加减速过程的加速度/减速度，实现同步加速/减速/匀速，这样会稍微降低点速度，但是插补过程中不会出现你说的现象，插补效果也很好！

您说的另外一个要跟着配合是什么意思，是要降速度为零吗？
我现在是两个轴一起走第一段，第二段的时候一个继续匀速走另外一个停止后反向走

qwer123401 发表于 2018-4-1 09:58
简单画了个示意图，假设你的运动轨迹是从A到B再到C，这段折线(A→B→C)分解成两个线段(A→B；B→C)，分析它在两个轴的速度分量是如何变化的（假设沿着+X/+Y的速度为正，沿着-X/-Y的速度为负）！
1.先不考虑电机加减速情况
那么从A→B这一段，X轴速度分量为正，Y轴速度分量为正；B→C这一段X轴速度分量为正，Y轴速度分量为 ...

非常感谢您的回复，看了您的回复原因我基本清楚了！
我现在用的硬件功能上面有些缺陷暂时支持不了这么多的参数设置，我回头再想想办法！
来论坛好久了，在上面也看了很多东西，下载了很多东西，之前有问题都是自己看硬件说明书试，或是问厂商有什么问题，论坛上面很基本很少发帖！这次发帖能得到您的及时回复和解答非常高兴，谢谢您！