#include<math.h>#include "STM32f10x.h"#include "Kalman_Filter.h"
//卡尔曼滤波参数与函数float dt=0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间float angle, angle_dot;//角度和角速度float P[2][2] = {{ 1, 0 },                 { 0, 1 }};float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; //卡尔曼滤波float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy{        angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;        angle_err = angle_m - angle;        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];        Pdot[1]=- P[1][1];        Pdot[2]=- P[1][1];        Pdot[3]=Q_gyro;        P[0][0] += Pdot[0] * dt;        P[0][1] += Pdot[1] * dt;        P[1][0] += Pdot[2] * dt;        P[1][1] += Pdot[3] * dt;        PCt_0 = C_0 * P[0][0];        PCt_1 = C_0 * P[1][0];        E = R_angle + C_0 * PCt_0;        K_0 = PCt_0 / E;        K_1 = PCt_1 / E;        t_0 = PCt_0;        t_1 = C_0 * P[0][1];        P[0][0] -= K_0 * t_0;        P[0][1] -= K_0 * t_1;        P[1][0] -= K_1 * t_0;        P[1][1] -= K_1 * t_1;        angle += K_0 * angle_err; //最优角度        q_bias += K_1 * angle_err;        angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度         return angle；}