1.实际PID工作时是根据检测值与设定值的偏差进行调节的，直到偏差接近0。
2.PID计算值其实是PWM的占空比，模型一、模型二都是。
PID程序你可以参考http://bbs.elecfans.com/jishu_1147002_1_1.html
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)
模型1中国设定值SV为Reference，检测值PV为PresentFeedback，函数的输出值为MV即PWM
模型2同理

PID输出值与PWM对应关系需要自己去处理，通常我们是直接将PID的输出值作为PWM的值。值得注意的地方是需要对输出值进行限幅，不要超过让PWM的占空比超出100%或者低于0%（不同系统有不同要求）。

各家的PID算法会有些区别，所以我让认为抛开算法谈 输出值（MV）如何使用是空中楼阁。
××
目前做基于三菱PID的张力控制，模型是：


设定值（SV）：张力100N，  检测值（PV）。 PV和SV之间的差值（CV）是PID的输入参数。注意这个CV是有符号的。

主动轴的速度恒定， 通过调节从动轴的速度来实现张力的调整。 从动轴速度大于主动轴速度，则产品变得松弛。

从动轴速度小于主动轴度，则产品被拉伸，张力就会变大。
××××××××××××××××××××××××××××××
张力函数如下：

××××××××××××××
根据直接测试的效果：
当误差值在正的方向越大（10->100->1000）这样的变化后，PID输出值也会变大（例如：10-20-30.。。。。）

当误差在负的方向越大（-10-》-100-》-1000）这样的变化后，PID的输出值也这样变化（例如-10--》-100--》-1000）
××××××××××××××××××××××
这个输出值的用法很多，可以的用法是：
从动轴转速=主轴转速+MV  。
当然了也可以给MV乘上一个比例关系，在添加到运算里面。
从动轴转速=主轴转速+MV*@
  。

liqijian101 发表于 2017-7-20 09:00
1.实际PID工作时是根据检测值与设定值的偏差进行调节的，直到偏差接近0。
2.PID计算值其实是PWM的占空比，模型一、模型二都是。
PID程序你可以参考http://bbs.elecfans.com/jishu_1147002_1_1.html

float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)
{
  float Error;
  float output;
  /* 偏差计算  */
  Error= (Reference - PresentFeedback);

  /* 积分计算  */
  if (PID_Struct->Ki == 0)
  {
    PID_Struct->Integral = 0;
  }
  else
  {
    PID_Struct->Integral += PID_Struct->Ki * Error;
    if (PID_Struct->Integral > PID_Struct->Upper_Limit_Integral)
    {
      PID_Struct->Integral = PID_Struct->Upper_Limit_Integral;
    }
    else if (PID_Struct->Integral < PID_Struct->Lower_Limit_Integral)
          {
            PID_Struct->Integral = PID_Struct->Lower_Limit_Integral;
          }
          else
          {         
          }
  }

  output= (PID_Struct->Kp * Error +
                     PID_Struct->Integral +
                   PID_Struct->Kd*(Error - PID_Struct->PreviousError) );
   
  PID_Struct->PreviousError = Error;    // store value

    if (output >= PID_Struct->Upper_Limit_Output)
      {
      return(PID_Struct->Upper_Limit_Output);                                                  
      }
    else if (output < PID_Struct->Lower_Limit_Output)
      {
      return(PID_Struct->Lower_Limit_Output);
      }
    else
      {
        return output;                
      }
}       
××××××××××××××××××××××××××××××××××
  output= (PID_Struct->Kp * Error +
                     PID_Struct->Integral +
                   PID_Struct->Kd*(Error - PID_Struct->PreviousError) );

输出= 误差*比例 +积分+微分（当前误差-上次误差）
××××××××××××××××××××
这个积分项 似乎没有和误差建立计算关系。

wenluderen 发表于 2017-7-20 18:11
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)
{
  float Error;

积分相那不和误差相关吗ki*偏差