小弟最近在做两轮自平衡小车，想加入电流环，但具体不知如何实现，我用单片机AD测的直流电机电流转换成的电压信号，请教各位路过的大大，指点一二，有个较详细的控制框图就更好了，感谢~ 此帖出自小平头技术问答