l 主程序定时器脉冲的输出程序                  ORG    0000H        AJMP   MAINORG    0013HAJMP   INT1ORG    100H          MAIN:   MOV    TMOD,#11H    ;设置T0，T1为定时方式1                  MOV    TL0，#1AH        ;置计数初值                  MOV    TH0，#FCH                                     MOV    TL1，#1AH                  MOV    TH1，#FCH                                  MOV    IE , #8EH    ；设置中断允许                  MOV    IP , #0AH           ；设置中断优先级                  SETB   TR0          ；启动中断                  SETB   TR1          LOOP:   JB     TF0，LOOP1   ；中断查询                  JB     TF1，LOOP2                  AJMP   LOOP            LOOP1： MOV    TL0，#1AH    ；重新置计数初值                  MOV    TH0，#FCH                          CLR    TF0                  CPL    P1.0                   ；取反输出                  AJMP   LOOP          LOOP2： MOV    TL1，#1AH                  MOV    TH1，#FCH        CLR    TF1                  CPL    P1.2                          AJMP   LOOP
l 中断服务程序          INT1：  MOV    R1，#00H                  MOV    R2，#04H          TEST:   MOV    A,  P2                  JNB    P3.3，TEST     ；检测是否有中断                  SETB   EX1            ；开外部中断             CH:   DJNZ   R2，MWC        ；检查清扫状况                  CLR    TF0                  CLR    TF1MWC:   INC    R1                     JB     P2.3，LP1      ；是否悬空                  JNB    P2.2，TEST     ；是否碰撞                  MOV    A,R1                  JNB    D0H,OS         ；判断碰撞类型，偶数转                  JB     P2.1，LP3           LP2：  MOV    A,R2                  JNB    D0H,OS1        ACALL  HH           OS1:   ACALL  Zzw            ；左转弯90度                  ACALL  Zxqx           ；直线前进20cm                  ACALL  Zzw            ；左转弯90度                  AJMP   TEST
           LP3:   DEC    R2                  MOV    A,R2                  JNB    D0H,CH         ;连续两次转弯不可行，转                  ACALL  YDHZW                           AJMP   TEST            OS:   JB     P2.0，LP4           LP5：  MOV    A,R2                  JNB    D0H,OS2       ACALL  HH           OS2：  ACALL  Yzw            ；右转弯90度                  ACALL  Zxqx           ；直线前进20cm                  ACALL  Yzw            ；右转弯90度                  AJMP   TEST           LP4:   DEC    R2                  MOV    A,R2                  JNB    D0H,CH         ;连续两次转弯不可行，转                  ACALL  YDHZW                           AJMP   TEST            HH:   INC     R1  RET
l 服务子程序：Zzw:   MOV    R0,#20H        ;正转控制字首址                   MOV    R3,#7846       ;转90度的脉冲数                  ACALL  YLKZ                  MOV    R0,#27H        ;反转控制字首址                   MOV    R3,#7846       ;转90度的脉冲数                  ACALL  ZLKZ                  RET          Zxqx:   MOV    R0,#20H        ;正转控制字首址                   MOV    R3,#7500      ;前进20cm的脉冲数                  ACALL  YLKZ                  ACALL  ZLKZ                  RET           Yzw:   MOV    R0,#20H        ;正转控制字首址                   MOV    R3,#7846       ;转90度的脉冲数                  ACALL  ZLKZ                  MOV    R0,#27H        ;反转控制字首址                   MOV    R3,#7846       ;转90度的脉冲数                  ACALL  YLKZ                  RET         YDHZW:   MOV    R0,#20H        ;正转控制字首址                   MOV    R3,#15692      ;转90度的脉冲数                  ACALL  YLKZ                  MOV    R0,#27H        ;反转控制字首址                   MOV    R3,#15692      ;转90度的脉冲数                  RET


l 右轮控制程序：           YLKZ:  PUSH     A             ；保护现场 MOV      A，@R0   MOV      P1.1，A       ；输出控制脉冲 ACALL    DLY           ；调用延时程序 INC      R0            ；控制字存储地址增1 MOV      A，#00H ORL      A，@R0        ；是结束标志转移      JZ       TPL LOOP1： DJNZ     R3，LOOP      ；步数不为0，转移 POP      A RET TPL： MOV      A，R0         ；恢复控制字首址 SUBB     A，#06H MOV      R0，A AJMP     LOOP1 DLY： MOV      R4，#M        ;通过改变M,M1的值调整转速DLY1：MOV      A，#M1 LOOP2: DEC      A JNZ      LOOP2DJNZ    R4，DLY1 RET
l 左轮控制程序：           ZLKZ:  PUSH     A             ；保护现场 MOV      A，@R0   MOV      P1.3，A       ；输出控制脉冲 ACALL    DLY           ；调用延时程序 INC      R0            ；控制字存储地址增1 MOV      A，#00H ORL      A，@R0        ；是结束标志转移      JZ       TPL LOOP1： DJNZ     R3，LOOP      ；步数不为0，转移 POP      A RET TPL： MOV      A，R0         ；恢复控制字首址 SUBB     A，#06H MOV      R0，A AJMP     LOOP1 DLY： MOV      R4，#M        ;通过改变M,M1的值调整转速DLY1：MOV      A，#M1 LOOP2: DEC      A JNZ      LOOP2DJNZ    R4，DLY1 RET