本人目前在做直流无刷电机驱动控制，遇到一些技术问题，还请大家指导。
设计思路：本方案使用7对极外转子直流无刷电机，用有霍尔编码信号的方式进行电机驱动，驱动芯片采用ti的DRV8313。
设计细节：霍尔编码信号采用了两种方式尝试，均采用6步换相方式。
第一种为选用带霍尔的直流无刷电机；
第二种选取无霍尔芯片的直流无刷电机，在电机轴上安装磁铁，另一端利用磁编码芯片测试磁铁旋转角度，并对角度进行编码，输出换相信号。
存在问题：
1、无论设计细节中提到的哪种方式，在电机运转时均存在电流声；
2、在电机堵转的时候，人为给电机反向的力，感受到的不是均匀的力，而是存在咯噔咯噔的声响；
3、电机正常运转的时候，用手握住，会有振动感。
请教大家如下问题：
1、以上3种现象，是否均为不正常现象，主要是电机的问题，还是换相的问题，亦或是软件驱动的问题？
2、带霍尔传感器的电机与轴上装磁铁并用磁感应芯片测霍尔信号的方式相比较，哪种方式得到的换相信号更准确？
3、磁铁的初始安装电角度与电机的机械角度无法对齐，这样对电机换相信号存在多大影响，是否会造成换相不对？
4、在软件设计上，是否有特殊的考虑来避免这种声响及堵转力不均匀，因为目前使用半桥驱动芯片DRV8313时仅仅控制了PWM的相应通断。
作为新手，希望大家不吝赐教，共同进步
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1.应该是换相导致的脉动
2.后者更准确
3.会造成影响，累积误差
4.算法上可以考虑SVPWM或者DTC
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