四元数

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在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小，此外也更便于插值。在数学上，quaternion表示复数w+xi+yj+zk，其中i,j,k都是虚数单位： i*i = j*j = k*k= -1 i*j = k, j*i = -k 可以把quaternion看做一个标量和一个3D向量的组合。实部w表示标量...