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互补滤波姿态估计程序

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/** * 6DOF 互补滤波姿态估计(via Mahony) * @param[in] halfT:状态估计周期的一半 */ const float Kp = 3.5, Ki = 0.05; float exInt, eyInt, ezInt; float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f; // roll,pitch,yaw 都为 0 ...

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飞思卡尔处理器K60学习笔记(二)---------Cortex-M内核比较

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本文主要分析Cortex-M系列处理器的异同点，在上一篇的基础上增加对Cortex-M4的认识和了解。所谓无图无真相，直接上图说话。 图1：CORTEX-M0/M1------>  CORTEX-M3 --------->CORTEX-M4三者内核功能的比较： 从图上可以看出三者功能上的异同点。它们的不同点也决定了三者的不同应用场合。M4相比较前两者主要的变化在于数字运算能力上的增强，增加了DS...

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移植 Nginx+PHP(FastCGI) 到 ARM Linux （一）

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环境 交叉编译环境：Ubuntu12.04 64位 交叉编译器：arm-linux-gcc-4.9.x ARM系统：Linux imx6dlsabresd 3.14.52-1.1.1_ga+gdb1bcba #5 SMP PREEMPT Wed Mar 15 12:15:01 CST 2017 armv7l GNU/Linux Nginx 交叉编译 1、 预先下载好文件 a，n...