滑膜控制的基本原理

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滑动模态的定义 人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的滑动二字即来源于此。 滑模控制的优点： 滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（ 鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。 滑模控制的缺点： 当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动...