旋转向量与旋转矩阵的相互转化

• wq11220209 发布于
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公式 1. 旋转向量求解旋转矩阵 当刚体在三维空间中运动时,如果已知旋转向量,根据罗德里格斯公式是比较容易求得旋转矩阵的. 罗德里格斯公式如图所示 其中,I 是单位矩阵,n 是旋转向量的单位向量, theta是旋转向量的模长. 2. 旋转矩阵求解旋转向量 如果已知旋转矩阵,求解旋转向量时,theta是比较容易求解的.根据上图,对等式两端取迹便可以得到旋转向量的模长 记旋转向量的单位向量为 r...