轮式移动机器人基础及滑模控制仿真

• yanjian305 发布于
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一、机器人坐标系 全局参考坐标系：以点o为原点，相互正交的x、y轴建立全局参考坐标系 局部参考坐标系：为确定机器人位置，选择C点为位置参考点，{Xr,Yr}定义机器人底盘相对于C的两个轴。 机器人姿态描述为ξ1=[x,y,Θ]T,为了根据分量的移动描述机器人的移动，需要从全局坐标系中映射成局部参考坐标系 即：ξR=R（Θ）ξ1，其中正交旋转矩阵R（Θ）为 二、双轮差速移动机器人运动学模型 假设...