ROS 教程之 navigation ： 用 move_base 控制自己的机器人(2)

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转自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41831529 在这一篇文章中，将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom，即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw，让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的，希望大家...