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飞思卡尔光电直立

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直立平衡车包括，直立还，速度环，和CCD循迹设计。 定时器产生中断，第1毫秒进行加速剂陀螺仪AD采样，第2毫秒进行角度融合，PWM控制输出，第3毫秒进行直立速度融合，第4ms进行CCD循迹方向控制。 /*************************************** Copyright:Electronic innovation laboratory Author:niub ...

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[学习笔记]关于如何求取模运算中进行除法

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    近期，在密码学课程中，在做基本的加密解密运算时，遇到了对除法的模运算，如19/11 mod26。课上给出的方法是求得反模通式-11，即用11对26（除数对模分解），但是最后必须剩下为1。所以在实践中，试除了种以待定系数法求解为基础的求法，这里特作记录，以备今后忘记。     以19/11 mod26为例。由于分析发现，这个算式相当于求解n个26加上19除以11，设此运算为整数运算。    ...